喷码机器人系列编程：KUKA KR 3 AGILUS_（2）.机器人系统组成与结构.docx

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机器人系统组成与结构

在食品和饮料行业中，喷码机器人的应用越来越广泛，尤其是在包装线上的喷码和标记任务。了解喷码机器人系统的组成与结构是进行有效编程和维护的基础。本节将详细介绍KUKAKR3AGILUS喷码机器人的系统组成及其各部分的功能。

1.机器人本体

1.1机械结构

KUKAKR3AGILUS是一款小型六轴工业机器人，其机械结构设计紧凑，适用于狭小的工作空间。该机器人由六个关节组成，每个关节都有其特定的运动范围和速度。以下是各个关节的详细描述：

关节1（J1）：旋转关节，负责机器人基座的水平旋转运动。

关节2（J2）：旋转关节，负责