拣选机器人系列编程：Yaskawa Motoman MH12_（6）.末端执行器控制.docx

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末端执行器控制

1.末端执行器概述

末端执行器（EndEffector,EE）是机器人手臂与外部环境进行交互的主要工具，对于拣选机器人而言，它通常用于抓取和释放物品。在食品和饮料行业中，末端执行器的设计和控制尤为关键，因为需要确保物品的完整性和卫生。YaskawaMotomanMH12机器人支持多种末端执行器，包括但不限于吸盘、夹爪、机械手等。

2.末端执行器的配置

在开始编程之前，需要对末端执行器进行配置，确保其能够正确安装并连接到机器人。配置过程包括硬件连接和软件设置。

2.1硬件连接

吸盘末端执行器：

确保吸盘连接到机器人的气动端口