CN119501951A 一种基于视觉感知的夹持机械臂及其控制方法 （广西师范大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119501951A

(43)申请公布日2025.02.25

(21)申请号202411986663.5

(22)申请日2024.12.31

(71)申请人广西师范大学

地址541004广西壮族自治区桂林市七星

区育才路15号

(72)发明人刘军蓝欢欢龙丽珍李德明

(74)专利代理机构北京利保通专利代理事务所(普通合伙)16210

专利代理师赵宇

(51)Int.Cl.

B25J9/16(2006.01)

B25J5/00(2006.01)

权利要求书4页说明书19页附图3页

(54)发明名称

一种基于视觉感知的夹持机械臂及其控制

方法

(57)摘要

CN119501951A本申请涉及一种基于视觉感知的夹持机械臂及其控制方法。该方法通过视觉感知系统获取工作区域的图像，并通过图像预处理、特征识别、目标物特征解析等步骤来确定目标物的位置和姿态信息；利用目标物的位置和姿态信息进行路径规划，计算出机械臂末端执行器的运动轨迹，并应用逆运动学算法得到相应的机械臂关节角度序列；基于角度序列生成执行指令，控制机械臂移动到目标位置并夹持目标物。从而实现了对机械臂的精确控制，使其能够自动地识别和抓取工作区域内的目标物，提高了自动化水平和操作

CN119501951A