CN119501989A 高适应性变刚度柔性机械手及其抓取方法 （大连大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119501989A

(43)申请公布日2025.02.25

(21)申请号202411931303.5

(22)申请日2024.12.26

(71)申请人大连大学

地址116622辽宁省大连市经济技术开发

区学府大街10号

(72)发明人李建郭禹麟杨子淇赵延志马帅毅

(74)专利代理机构大连智高专利事务所(特殊

普通合伙)21235

专利代理师盖小静

(51)Int.Cl.

B25J15/10(2006.01)

B25J15/02(2006.01)

B25J15/12(2006.01)

权利要求书2页说明书5页附图4页

(54)发明名称

高适应性变刚度柔性机械手及其抓取方法

(57)摘要

CN119501989A本发明公开了高适应性变刚度柔性机械手及其抓取方法，涉及机器人末端执行技术领域；包括连接在高适应性贴附传动结构上的多个绳驱动柔性抓取手指；所述绳驱动柔性抓取手指，包括多关节可运动刚性指骨、柔性可适应性接触层和异形通道气囊；所述高适应性贴附传动结构，包括柔性贴附硅胶套与固定底板座相连形成的传动腔体，在传动腔体内设有多个连接杆、多个软簧。该机械手与物体接触面为柔性材料，能够实现柔性接触，并且高适应性贴附传动结构能够很好的贴合被抓物体，增加了