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基于神经网络的受约束机械臂力和位置跟踪控制.pdf

基于神经网络的受约束机械臂力和位置跟踪控制.pdf

    摘要

    在实际生产生活中，机械臂被广泛用于执行各种任务。对于基础的搬运、焊接、喷涂

    等任务，仅需对机械臂进行轨迹跟踪控制即可实现。然而，当面对更为复杂的操作时，如

    精密装配、抛光、打磨等，对控制需求则更为全面，不仅要精确控制机械臂的运动轨迹，

    还需精细调控其对接触面施加的力，以确保生产任务的顺利完成。因此，为进一步提升社

    会生产效益，机械臂的力/位置混合控制问题逐渐成为该领域的研究热点。

    本文针对机械臂的轨迹跟踪控制、不确定因素影响的受约束机械臂的力/位混合控制

    问题分别建立对应的动力学模型，并

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