原创力文档摘要
石油化学产业作为关键的工业领域，其工厂内的设施检查传统上依赖于预设
路径和定时的人工巡查。人工巡查具有一定的灵活性，但同时伴随着高昂的人力
成本、较低的巡查效率以及可能的疏漏问题。近年来，随着机器人技术在自动化
和智能化方面的进步，采用移动巡查机器人来替代人力执行巡查任务的策略日益
普及。这种方法不仅提升了巡查效率，还保障了工作人员的安全，因此，巡检机
器人的导航系统研究成为热门领域和典型实践案例。
本文以防爆轮式机器人底盘作为硬件基础，机器人操作系统（Robot
Op
摘要
石油化学产业作为关键的工业领域，其工厂内的设施检查传统上依赖于预设
路径和定时的人工巡查。人工巡查具有一定的灵活性，但同时伴随着高昂的人力
成本、较低的巡查效率以及可能的疏漏问题。近年来，随着机器人技术在自动化
和智能化方面的进步，采用移动巡查机器人来替代人力执行巡查任务的策略日益
普及。这种方法不仅提升了巡查效率，还保障了工作人员的安全，因此，巡检机
器人的导航系统研究成为热门领域和典型实践案例。
本文以防爆轮式机器人底盘作为硬件基础，机器人操作系统（Robot
Op
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