大学Matlab课程-第5讲-控制系统分析.pptVIP

第5讲

系统分析(经典控制理论)

控制系统的研究思路分析设计系统时域分析根轨迹分析频域分析稳定性分析可控性、可观测性分析根轨迹设计波特图设计PID控制器设计其他控制算法设计建模

本讲主要内容系统分析方法稳定性分析时域响应分析根轨迹分析频率响应分析奈奎斯特图分析波特图分析

4.1系统稳定性分析稳定性判据:对于连续时间系统，如果闭环极点全部在S平面左半平面，则系统是稳定的。对于离散时间系统，如果系统全部极点都位于Z平面的单位圆内，则系统是稳定的。若连续时间系统的全部零极点都位于S左半平面；或若离散时间系统的全部零极点都位于Z平面单位圆内，则系统是最小相位系统。

4.1系统稳定性工程判据代数稳定判据Hurwitz稳定判据：基于赫尔维茨行列式劳斯稳定判据频域：Nyquist稳定判据Bode图判定李雅普诺夫稳定定理（状态空间分析方法）

4.1系统稳定性的MATLAB判别MATLAB提供了直接求取系统所有零极点的函数，因此可以直接根据零极点的分布情况对系统的稳定性及是否为最小相位系统进行判断。闭环特征根：roots(p),p:闭环特征多项式[z,p,k]=ss2zp(a,b,c,d)[z,p,k]=tf2zp(a,b,c,d)

稳定性判别－例1：exp4_1.m已知某系统的模型如下所示：要求判断系统的稳定性及系统是否为最小相位系统。

稳定性判别－例2：exp4_2.m系