原创力文档摘要
随着全球科学技术的飞速发展，四旋翼无人机作为空中无人飞行器近些年来发
展迅速，由于其高机动性和高隐蔽性的特点在军事、农业、勘探等领域中具有广泛的
应用，因此四旋翼无人机各方面技术的发展都受到世界各国的关注。由于四旋翼无人
机飞行环境的特殊性，其在飞行过程中存在阵风等不确定性扰动，这会影响无人机对
期望轨迹的跟踪效果。因此，如何提高系统的抗干扰能力和跟踪精度成为四旋翼无人
机在实际飞行中亟待解决的重要问题。本课题主
摘要
随着全球科学技术的飞速发展，四旋翼无人机作为空中无人飞行器近些年来发
展迅速，由于其高机动性和高隐蔽性的特点在军事、农业、勘探等领域中具有广泛的
应用，因此四旋翼无人机各方面技术的发展都受到世界各国的关注。由于四旋翼无人
机飞行环境的特殊性，其在飞行过程中存在阵风等不确定性扰动，这会影响无人机对
期望轨迹的跟踪效果。因此，如何提高系统的抗干扰能力和跟踪精度成为四旋翼无人
机在实际飞行中亟待解决的重要问题。本课题主
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