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变形减摇鳍：水下机器人稳定航行的创新驱动

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋占据了地球表面积的约71%，蕴含着丰富的资源，包括石油、天然气、矿产以及生物资源等，对人类社会的发展具有不可估量的价值。随着陆地资源的逐渐减少以及人类对海洋认知的不断深入，海洋开发和利用已成为全球关注的焦点。水下机器人作为人类探索海洋、开发海洋资源以及进行海洋科学研究的重要工具，其性能和应用范围对于海洋事业的发展至关重要。

在复杂的海洋环境中，水下机器人需要具备良好的稳定性和操控性，以确保能够准确地完成各种任务。海浪、海流以及复杂的水下地形等因素都会对水下机器人的运动产生干扰，导致其发生摇晃和姿态变化。这种不稳