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协作机器人工作区域安全光幕快速响应机构设计

第一章绪论

1.1研究背景

随着“工业4.0”与智能制造的深入推进，协作机器人因其高灵活性、易部署及人机协同作业能力，在装配、检测、包装等场景中应用日益广泛。不同于传统工业机器人被限制在围栏内，协作机器人允许与操作人员在共享空间内近距离交互，这极大地提升了生产柔性与效率。

然而，共享工作空间也带来了严峻的安全挑战。尽管协作机器人本身通过力反馈、速度与力矩限制等技术实现了一定程度的本质安全，但在高速、高负载或携带锋利工具等场景下，其动能仍可能对人造成伤害。因此，建立可靠的外部安全防护系统，在人员误入危险区域时实现机器人的快速停机，是保障人机协作安全的关键前提。

当前，安全光幕是应用最广泛的区域防护手段之一。但传统方案存在响应链条长、制动延迟明显的问题。光幕信号需经安全控制器处理，再通过机器人控制系统下达停止指令，最终由伺服驱动器执行，整个过程的延迟常达数百毫秒。对于高速运动的机器人末端，这段时间足以导致不可接受的风险位移。

因此，如何突破现有系统架构的延迟瓶颈，设计一种能够直接、快速触发机器人制动的安全机构，成为行业亟待解决的核心矛盾。本研究旨在设计一种集成红外对射与急停信号的毫秒级制动触发机构，直击当前人机协作安全防护中的响应速度短板。

表1-1协作机器人安全防护问题分析表

问题类别

具体表现

产生原因

解决紧迫性