原创力文档摘要
基于激光雷达的多传感器融合巡检机器人SLAM算法研究
近年来，巡检机器人不断发展，巡检机器人在工业制造、城市安防、物流
仓储等方面都得到了不同程度的应用。同步定位与地图创建（Simultaneous
LocalizationandMapping，SLAM）是巡检机器人的关键技术之一，在巡检机器
人的巡检过程中对未知环境进行感知，为巡检机器人提供最基础的安全保障。
大部分巡检机器人采用激光雷达作为主要的环境感知传感器，激光雷达可以在
大部分场景中进行工作，不受外
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