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清洗机器人系列编程：KUKA KR 160 R2900_（2）.KUKA KR 160 R2900机械臂结构与运动学.docx

清洗机器人系列编程：KUKA KR 160 R2900_（2）.KUKA KR 160 R2900机械臂结构与运动学.docx

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    机械臂结构与运动学

    1.机械臂结构概述

    KUKAKR160R2900机械臂是一种高精度、高性能的工业机器人，广泛应用于食品和饮料行业的清洗任务。其结构设计决定了其在清洗任务中的灵活性和稳定性。本节将详细介绍KUKAKR160R2900机械臂的结构组成和各部分的功能。

    1.1机械臂的主要组成部分

    KUKAKR160R2900机械臂由多个关键部分组成，包括：

    基座（Base）：机械臂的固定部分，用于支撑整个机械臂。

    肩部（Shoulder）：连接基座和上臂的关节，提供机械臂的第一自由度。

    上臂（UpperArm）：连接肩部和肘部

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