CN119516129A 一种矿区地图构建方法、装置、设备及存储介质 （长沙智能驾驶研究院有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119516129A

(43)申请公布日2025.02.25

(21)申请号202310991968.4

(22)申请日2023.08.08

(71)申请人长沙智能驾驶研究院有限公司

地址410006湖南省长沙市岳麓区学士路

336号湖南省检验检测特色产业园内

A3、A4栋

(72)发明人肖振宇刘洲罗哲李理

(74)专利代理机构深圳中一联合知识产权代理

有限公司44414

专利代理师刘永康

(51)Int.Cl.

G06T17/05(2011.01)

G06T7/73(2017.01)

G06T3/4038(2024.01)

权利要求书2页说明书11页附图3页

(54)发明名称

一种矿区地图构建方法、装置、设备及存储

介质

(57)摘要

CN119516129A本申请涉及地图构建领域，提出了一种矿区地图构建方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取车辆在移动过程中所采集的关键帧中的地面点云；将所述关键帧中的地面点云投影至预设栅格内，确定投影至所述栅格内的栅格点云；根据所述栅格内的栅格点云的地平面参数一致性，对所述栅格内所有关键帧的位姿进行优化；根据优化后的位姿对所述关键帧进行转换和拼接，构建所述矿区地图。由于转换和拼接的关键帧通过栅格内的栅格点