园艺收获机器人系列编程：Vision Robotics VR-1000_（4）.机械臂控制编程.docx

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机械臂控制编程

1.机械臂控制基础

1.1机械臂运动学

机械臂运动学是研究机械臂的运动特性，包括位置、速度和加速度等参数，而不考虑力和力矩。运动学分为前向运动学和逆向运动学。

1.1.1前向运动学

前向运动学是从关节角度计算出机械臂末端执行器的位置和姿态。对于VisionRoboticsVR-1000机械臂，前向运动学可以通过解析法或数值法实现。解析法适用于简单且已知解析模型的机械臂，而数值法适用于复杂机械臂。

解析法前向运动学示例：

假设VR-1000机械臂有三个旋转关节，每个关节的角度分别为θ1,θ2,

$$

$$

其中l1,l2