CN119515855A 一种基于非结构化螺孔多级定位的机械臂螺丝锁付方法及系统 （山东大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119515855A

(43)申请公布日2025.02.25

(21)申请号202411684193.7

(22)申请日2024.11.22

(71)申请人山东大学

地址250061山东省济南市历下区经十路

17923号

(72)发明人常发亮程坤刘春生王德鑫郇恒强黄一鸣郝鹏辉

(74)专利代理机构济南圣达知识产权代理有限

公司37221

专利代理师惠庆玲

(51)Int.Cl.

G06T7/00(2017.01)

G06T7/13(2017.01)

G06T7/73(2017.01)

G06T5/80(2024.01)

G06T5/60(2024.01)

G06N3/0464(2023.01)

G06N3/09(2023.01)

权利要求书2页说明书9页附图3页

(54)发明名称

一种基于非结构化螺孔多级定位的机械臂

螺丝锁付方法及系统

(57)摘要

CN119515855A本发明属于机械臂装配技术领域，提供了一种基于非结构化螺孔多级定位的机械臂螺丝锁付方法及系统，包括：获取待锁付的目标图像；基于不同膨胀率对目标图像进行多尺度感知融合，提取目标图像中的螺孔边缘形态；根据所提取到的螺孔边缘形态和多层监督机制，得到螺孔全局