CN119514831A 无人机-无人车联合轨迹优化方法、系统、介质及设备 （山东大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119514831A

(43)申请公布日2025.02.25

(21)申请号202510080571.9

(22)申请日2025.01.20

(71)申请人山东大学

地址250000山东省济南市历下区经十路

17923号

(72)发明人满永超徐浩刘允刚王媛

(74)专利代理机构济南圣达知识产权代理有限

公司37221

专利代理师李琳

(51)Int.Cl.

G06Q10/047(2023.01)

G06F17/10(2006.01)

权利要求书3页说明书9页附图4页

(54)发明名称

无人机-无人车联合轨迹优化方法、系统、介

质及设备

(57)摘要

CN119514831A本发明属于轨迹优化领域，提供了无人机一无人车联合轨迹优化方法、系统、介质及设备，其技术方案为综合了无人机和无人车的轨迹特点，将无人机和无人车的运动特性、环境约束以及任务需求整合在一起进行综合考虑，高效率高质量地完成无人机和无人车的协同任务，确保无人机和无人车充分挖掘其协同能力，采用了无约束轨迹优化，将所有约束惩罚项都设置为软约束项，根据某个具体任务对轨迹进行具体要求，如要求轨迹经过某个特定点，也方便对轨迹添加新的约束惩罚项；加入了能耗约束惩罚项与时间正则项配合的调整，降低了无人机