园艺收获机器人系列编程：Fanuc R-2000iB_（3）.机器人运动学与动力学.docx

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机器人运动学与动力学

在园艺收获机器人编程中，机器人运动学与动力学是核心领域之一。这些知识不仅帮助我们理解机器人的运动方式，还为编写高效的运动控制程序提供了理论基础。本节将详细介绍机器人运动学与动力学的基本概念、原理以及在FanucR-2000iB机器人中的应用。

1.机器人运动学

1.1正向运动学

正向运动学（ForwardKinematics）是研究机器人从关节空间到笛卡尔空间的映射关系。通过给定关节角度或位置，计算机器人末端执行器在笛卡尔空间中的位置和姿态。

1.1.1坐标系定义

在进行正向运动学计算之前，首先需要定义机器人的坐标系。Fa