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机器人磁性履带结构设计分析案例

本文在现有文献研究和自我分析总结的基础上，根据爬壁检测机器人的吸附特性和运动特性，并且考虑到爬壁检测机器人的工作环境，对机器人的履带结构进行了设计、分析。

履带机构本体设计主要包括各部分的结构设计和三维模型设计。对履带的重要零部件进行理论计算，得到各个部件的外形尺寸，再利用三维建模软件SolidWorks对各个零部件进行了模块化设计，最后装配好设计出的零件。履带的关键零部件包括链轮、内外链节、永磁吸附模块、张紧轮。

1.1永磁铁履带板的设计

1.1.1永磁铁材料的选择

永磁材料，又称为硬磁材料，经过磁化后可以保持恒定的磁性。在日常使用中，永磁铁分为铝镍钻探系统永磁合金、铁铬钻探系统永磁合金、永磁铁氧体、稀有永磁材料、复合永磁材料等。各永磁材料特性如表3-1所示。

表3-1各永磁材料特性

材料

成分

性能

应用

铝镍钻系永磁合金

铁、镍、铝、铜、钴、钛

高剩磁、低温系数，

磁性稳定。

多用于仪表工业

铁铬钻系永磁合金

铁、铬、钴、钼、钛、硅

加工性能好、可进

行冷热塑性变形、

磁性稳定

形状复杂的小型磁

体元件

永磁铁氧体

钡铁氧体、锶铁氧体

最大磁能积低、温

度稳定性差、质地

脆、易碎

大气隙磁路中、适

作小型发电机、电

动机的永磁体

稀土永磁材料

稀土钴永磁材料、钕铁硼永磁材料

磁能积极好、温度

系数低、磁性稳定、

矫顽力大

低迷转动电