基于自动控制点选择微创跳动心脏手术运动跟踪方法.pdfVIP

2015年IEEE机器人与仿生学会议集中

国，2015年12月6‑9日

在机器人辅助跳动心脏手术中实现稳健高效的3D运动

A.，H.A.塔莱比，M.扎雷内贾德

—本文提出了一种基于区域的运动方案，以避免工具或反射遮挡时，它们将无法检测到，信息将会丢失。

在辅助机器人微创跳动心脏手术中因心脏运动复杂性引起

的问题。由于基于区域的方法的性能很大程度上取决于控制点Stoyanovet.al.[3],展示了基于区域的视觉

的选择，在纹理丰富的区域选择控制点非常重要。与以往方法运动补偿。他们虚拟地移动相机并创建心脏的稳定视图。

中控制点需要手动选择或放置在网格不同，我们方法的创然而，这种方法的应用仅限于非常小且平滑的区域。

新之处在于自动选择控制点。通过自动选择控制点，提高了运

动的性能和精度，从而实现更稳健的。此外，为了提Lauet.al.[4],开发了一种基于视觉的算法，用于使

高准确性并简化控制点的选择，在所方法中，检测并消用立体内窥镜和显微系统进