CN119858165A 一种基于复合Transformer模型的移动机械臂碰撞检测方法 （福州大学）.pdfVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119858165A

(43)申请公布日2025.04.22

(21)申请号202510276352.8

(22)申请日2025.03.10

(71)申请人福州大学

地址350108福建省福州市闽侯县福州大

学城乌龙江北大道2号福州大学

(72)发明人叶锦华刘恒杰

(74)专利代理机构福州元创专利商标代理有限

公司35100

专利代理师薛金才蔡学俊

(51)Int.Cl.

B25J9/16(2006.01)

权利要求书3页说明书6页附图3页

(54)发明名称

一种基于复合Transformer模型的移动