从仿生视角探索：小脑内部预测模型赋能机器主体运动平衡控制的创新研究.docxVIP

从仿生视角探索：小脑内部预测模型赋能机器主体运动平衡控制的创新研究

一、引言

1.1研究背景与动机

1.1.1小脑内部预测模型的生物学基础

小脑作为生物运动控制的核心区域，在维持身体平衡、协调肌肉运动以及控制运动的精准性等方面发挥着关键作用。从解剖学结构来看，小脑表面布满众多平行横沟，这些横沟将小脑分割成众多小叶片。每个叶片的表面是一层灰质，即小脑皮质，皮质之下则为白质（髓质）。小脑皮质从外到内清晰地分为三层：分子层、颗粒层和浦肯野细胞层，皮质内包含星形细胞、篮状细胞、浦肯野细胞、颗粒细胞和高尔基细胞这五种神经元。

浦肯野细胞在小脑的运动预测功能中扮演着至关重要的角色。它是小脑皮质中唯一