CN119533512A 一种基于冲突消解的多机器人分层时空优化路径规划方法 （南京工业大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119533512A

(43)申请公布日2025.02.28

(21)申请号202411701219.4

(22)申请日2024.11.26

(71)申请人南京工业大学

地址211816江苏省南京市江北新区浦珠

南路30号

(72)发明人易阳钱航朱文俊张梦怡穆宜敏

(74)专利代理机构南京群迈知识产权代理有限

公司32690

专利代理师柴哲丽

(51)Int.Cl.

G01C21/34(2006.01)

权利要求书2页说明书8页附图4页

(54)发明名称

一种基于冲突消解的多机器人分层时空优

化路径规划方法

(57)摘要

CN119533512A本发明公开了一种基于冲突消解的多机器人分层时空优化路径规划方法，涉及多机器人的路径规划技术领域，该方法包括：构建多机器人作业环境的语义拓扑及栅格层次化图，获取机器人预设路径；对机器人路径冲突进行检测分类；计算具有路径冲突的机器人相应的动态优先级；对机器人路径冲突的各个冲突消解策略的总代价进行评估；根据总代价最小原则，获取每个机器人的最佳冲突消除策略；根据机器人相应的动态优先级，筛选出待处理机器人；基于待处理机器人的最佳冲突消除策略及预设路径，对待处理机器人进行路径重规划。本发明能够对优先级低的机器人进行代价最低的