CN119526389A 一种机械臂滑模控制方法 （沈阳工业大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119526389A

(43)申请公布日2025.02.28

(21)申请号202411583720.5

(22)申请日2024.11.07

(71)申请人沈阳工业大学

地址110870辽宁省沈阳市经济技术开发

区沈辽西路111号

(72)发明人王义娜王子腾纪力尧俞彦军杨俊友王硕玉周勃

(74)专利代理机构沈阳东大知识产权代理有限

公司21109

专利代理师李在川

(51)Int.Cl.

B25J9/16(2006.01)

权利要求书4页说明书14页附图9页

(54)发明名称

一种机械臂滑模控制方法

(57)摘要

CN119526389A本申请提出一种机械臂滑模控制方法，属于机器人控制技术领域，建立不满足Pieper法则的机械臂的正向运动学模型；根据正向运动学模型，采用拉格朗日法，建立机械臂动力学模型，采用基于雅可比矩阵的改进梯度下降法，对机械臂正向运动学模型对应的逆运动学方程进行求解，得到求解后的机械臂的关节角度值；根据关节角度误差，设计线性滑模面，对关节角度进行滑模控制，其中，滑模控制律是根据机械臂动力学模型中的建模估计值构建得到，并且将滑模控制律中的符号函数用双曲正切函数进行替换。本申请的方法确保了逆运动学求解的准确性，有效削减滑模控制