CN119526429A 基于霍尔摇杆控制的工业机器人控制方法及装置 （广东控银实业有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119526429A

(43)申请公布日2025.02.28

(21)申请号202510096347.9

(22)申请日2025.01.22

(71)申请人广东控银实业有限公司

地址518000广东省深圳市宝安区松岗街

道东方第二工业区再荣利达三楼西

(72)发明人曾晓赵建波邱辉

(74)专利代理机构深圳中细软知识产权代理有限公司44528

专利代理师张婉

(51)Int.Cl.

B25J9/16(2006.01)

G05B19/06(2006.01)

权利要求书3页说明书18页附图2页

(54)发明名称

基于霍尔摇杆控制的工业机器人控制方法

及装置

(57)摘要

CN119526429A本发明涉及摇杆控制技术领域，公开了一种基于霍尔摇杆控制的工业机器人控制方法及装置，其中，该方法包括：对霍尔传感器采集的双轴摇杆位置模拟信号进行放大和滤波处理，得到摇杆位置数字量；构建包含匀速运动模型、匀加速运动模型和Jerk运动模型的交互多模型集，并建立交互多模型集的交互多模型状态空间表达式；进行马尔可夫链分析和模型权值平衡点分析，得到初始模型转换概率矩阵；计算目标模型概率分布；对交互多模型集进行扩展卡尔曼滤波运算，得到机器人关节运动状态量；基于机器人关节运动状态量进行五