非完整约束下多机器人系统协同控制：理论、挑战与突破.docx

非完整约束下多机器人系统协同控制：理论、挑战与突破

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，多机器人系统在各个领域的应用日益广泛，成为当今机器人研究领域的一个重要方向。多机器人系统由多个具有自主决策和行动能力的机器人组成，它们通过相互协作和通信，能够完成比单个机器人更为复杂和艰巨的任务，展现出强大的应用潜力和优势。

在工业生产中，多机器人系统可应用于汽车制造、电子组装等生产线。多个机器人协同作业，能够提高生产效率、提升产品质量，并降低生产成本。以汽车制造为例，焊接机器人、涂胶机器人和装配机器人等相互配合，实现汽车零部件的精确焊接、密封和组装，大大提高了汽车生产的自动化水平和生产速