本田机器人专利JPB_0003269852.pdfVIP

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(57)【特許請求の範囲】の偏差及び前記モデル間の姿勢の状態量の偏差の少なく

【請求項１】力、力のモーメントおよび力の作用点のともいずれかに応じた操作量を、少なくとも前記モデル

少なくともいずれかからなる目標操作量および目標外力のいずれかにフィードバックして前記偏差のいずれかが

の少なくともいずれかからなる目標値を入力し、前記目０に収束するように前記モデルの挙動を修正することを

標値を満足するように制御対象である脚式移動ロボット特徴とする脚式移動ロボットの姿勢安定化制御装置。

の目標挙動を出力する動力学モデルを少なくとも備える【請求項３】制御対象のモデルを少なくとも１つ備え

モデル追従型の脚式移動ロボットの姿勢安定化制御装置るモデル追従型の脚式移動ロボットの姿勢安定化制御装

であって、少なくとも前記動力学モデルと前記ロボット