工业机器人入门与核心技术解析.pptxVIP

1、工业机器人的基本知识;主要内容;

19，捷克剧作家卡里洛·奇别克在其科幻剧本《罗萨姆万能机器人制造企业》(Rossum’sUniversalRobots)首次使用了ROBOT这个名词，意思是“人造的人”。目前已被人们作为机器人的专用名词。

;第一代机器人

19世纪50、60年代，伴随机构理论和伺服理论的发展，机器人进入了实用阶段。1954年美国的G.C.Devol刊登了“通用机器人”专利；1960年美国AMF企业生产了柱坐标型Versatran机器人，可进行点位和轨迹控制，这是世界上第一种应用于工业生产的机器人。

70年代，伴随计算机技术、当代控制技术、传感技术、人工智能技术的发展，机器人也得到了快速的发展。1974年CincinnatiMilacron企业成功开发了多关节机器人；1979年，Unimation企业又推出了PUMA机器人，它是一种多关节、全电机驱动、多CPU二级控制的机器人，采用VAL专用语言，可配视觉、触觉、力觉传感器，在当初是技术最先进的工业机器人。目前的工业机器人在结构上大体都以此为基础。这一时期的机器人属于“示教再现”（Teach-in/Playback）型机器人，只含有记忆、存放能力，按相应程序重复作业，对周围环境基本没有感知与反馈控制能力。

;第二代机器人