CN119555105A 基于点线特征的视觉里程计方法、系统、设备及介质 （深圳大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119555105A

(43)申请公布日2025.03.04

(21)申请号202510124826.7

(22)申请日2025.01.26

(71)申请人深圳大学

地址518060广东省深圳市南山区粤海街

道南海大道3688号

(72)发明人王伟玺赵玏洋李晓明杨颜光

(74)专利代理机构深圳市君胜知识产权代理事务所(普通合伙)44268

专利代理师温宏梅

(51)Int.Cl.

G01C22/00(2006.01)

G06T7/73(2017.01)

G06V10/75(2022.01)

G06V10/82(2022.01)

G06N3/045(2023.01)

G06N3/082(2023.01)

权利要求书2页说明书9页附图5页

(54)发明名称

基于点线特征的视觉里程计方法、系统、设

备及介质

(57)摘要

CN119555105A本申请公开了一种基于点线特征的视觉里程计方法、系统、设备及介质。视觉里程计对于自主机器人的导航和规划至关重要，但弱光条件、剧烈的照明变化和低纹理场景对里程计估计构成了重大挑战。为此，本申请提供的基于点线特征的视觉里程计方法集成了点线特征和深度学习，通过兴趣点检测的自监督学习模型和将线光流跟踪与交叉