原创力文档机器人专业专用题(附答案)
一、单项选择题（每题2分，共20分）
1.以下关于机器人运动学的描述中，正确的是（）
A.正运动学求解已知末端位姿求关节变量
B.逆运动学求解已知关节变量求末端位姿
C.DH参数法通过建立连杆坐标系描述相邻连杆的位姿关系
D.雅可比矩阵仅反映关节速度与末端线速度的映射关系
2.工业机器人常用的减速器中，适用于高精度、大减速比场景的是（）
A.圆柱齿轮减速器
B.RV减速器
C.行星齿轮减速器
D.蜗轮蜗杆减速器
3.在PID控制中，积分环节（I）的主要作用是（）
A.减小系统稳态误差
B.
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