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常用遥控器 CRSF数据协议格式，也称黑羊协议，现在的ELRS都用的这个协议.docx

常用遥控器 CRSF数据协议格式，也称黑羊协议，现在的ELRS都用的这个协议.docx

    CRSFProtocol

    14.08.2017Rev07

    Tableofcontent

    TableofcontentFeaturesHardware

    SinglewirehalfduplexUARTDualwire/fullduplexUARTMultimasterI2C(BST)

    Frame

    Structure

    DeviceaddressesCRC

    Routing

    FrameTypesBroadcastframes

    0x02GPS

    0x08Batterysensor0x0BHeartbeat

    0x0FVideotransmi

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