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基于达芬奇的移动机器人开发平台设计周军，等

基于达芬奇的移动机器人开发平台设计

DesignofDevelopingPlatfOrmforMobileRobotBasedonDaVinciTechnology

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(河海大学机电工程学院，常州213022；南京理工科技园股份有限公司，南京210014)

摘要：针对传统移动机器人的实时性差和扩展性差的局限性，在达芬奇技术的基础上，通过裁减定制，去除冗余的功能，设计了一

种移动机器人的开发平台。该机器人系统包括移动机器人需要的视觉系统，并有丰富的运动控制接lYl以及驱动模块。同时，设计了

多传感器融合、无线网络通信、路径规划、运动控制、人机界面等移动机器人的测试软件和应用模块。该移动机器人平台也具有模块

化、硬件体积小、功耗低、可移植、可扩展、实时性强等优点。

关键词：达芬奇技术全景视觉RTLinux移动机器人冗余

中图分类号：TP242．6文献标志码：B