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第38卷第9期自动化仪表Vol．38No．9

2017年9月PROCESSAUTOMATIONINSTRUMENTATIONSep.2017

基于卡尔曼滤波的两轮自平衡遥控小车设计

路成强,曾洁,李千振

(大连交通大学电气信息学院,辽宁大连116028)

摘要:针对现有两轮自平衡遥控小车系统稳定性不佳、实现功能单一、车体摆动幅度过大等不足,提出了两轮自平衡遥控小车改进

方案。采用STM32F103单片机作为主控器,移植实时操作系统μC/OS-II,选择直流电机、传感器以及外围电路,设计了两轮自平衡

遥控小车的硬件控制部分。利用MPU6050模块实时获取小车的当前运行姿态,经卡尔曼滤波处理位姿信息后发送给主控器,随后利

用线性PID控制算法调节电机转速,结合双闭环控制实现了小车的直立平衡行走。摇杆电位器结合无线通信模块