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2025年工业机器人运动学应用技术试卷

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题（每题2分，共20分。请将正确选项的字母填在括号内）

1.在建立机器人运动学模型时，Denavit-Hartenberg（D-H）参数法的主要优点是（）。

A.可以直接应用于所有类型的机器人

B.能够避免奇异点的出现

C.提供了一种系统化的方法来定义坐标系和参数

D.无需进行任何近似假设

2.对于一个具有n个关节数的机器人，其正运动学方程描述的是（）。

A.关节角度与末端执行器位姿之间的关系

B.末端执行器位姿与关节速度之间的关系

C.关节速度与末端执行器速度之间的关系

D.机器人结构参数与运动学性能之间的关系

3.在机器人运动学中，描述末端执行器位置和姿态的坐标系通常是（）。

A.基坐标系

B.参考坐标系

C.工具坐标系

D.世界坐标系

4.以下哪个选项不是D-H参数法中常用的四个基本约束条件之一？（）

A.z_i轴垂直于z_(i-1)轴

B.x_(i)轴平行于x_(i-1)轴

C.x_i轴与x_(i-1)轴之间的角度由θ_i确定

D.d_i是x_(i-1)轴与x_i