高尔夫球杆加工机器人系列编程：Fanuc LR Mate 200iD_（14）.高级编程技巧.docx

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高级编程技巧

1.优化运动路径

1.1.使用圆弧运动指令

在高尔夫球杆加工过程中，机器人需要执行各种复杂的运动路径，例如在杆头表面进行精细打磨、喷漆或雕刻。使用圆弧运动指令（例如CIRC）可以提高运动的平滑性和精度，特别是在需要在多个点之间平滑过渡的情况下。

原理

圆弧运动指令通过指定起始点、中间点和结束点，使机器人沿圆弧路径运动。这种方法可以减少路径段的数量，从而提高运动效率和减少机械磨损。

内容

定义圆弧路径：

CIRC指令需要指定三个点：起始点、中间点和结束点。

通过这三个点，机器人可以计算出圆弧路径。

示例代码：

!定义起始点

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