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2026年大学(机器人工程)机器人编程阶段测试题及答案

1.单选题（每题2分，共20分）

1.1在ROS2中，下列哪条指令可正确创建名为`robot_node`的C++节点并使其在`rclcpp`生命周期内持续运行？

A.`rclcpp::spin(std::make_sharedrclcpp::Node(robot_node));`

B.`rclcpp::spin_some(std::make_sharedrclcpp::NodeBase(robot_node));`

C.`rclcpp::executors::MultiThreadedExecutorexecutor;executor.add_node(robot_node);`

D.`rclcpp::init();rclcpp::shutdown();`

答案：A

1.2某六轴机械臂采用标准D-H建模，若连杆i的扭转角α?=90°，则其齐次变换矩阵??1T?中，元素(2,2)的值为

A.cosθ??B.sinθ??C.0?D.1

答案：A

1.3对于PID控制器，若微分环节采用后向差分，则其离散化表达式中D项输出与下列哪项成正比？

A.e(k)?e(k?1)?B.e(k?1)?e(k?2)?C.e(k)+e(k?1)?D.e(k)

答案：A

1.4在MoveIt中，用于在关节空间进行