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机器人运动控制：运动学与动力学原理

目录

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1机器人与运动控制的发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2运动学与动力学的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3本书的组织结构与主要内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

机器人运动学基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1点与刚体的运动描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.2机器人运动学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.3机器人运动学性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

机器人的动力学原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.1刚体动力学基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.2机器人动力学建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.3机器人动力学性能优化．．．