CN119573707A 基于激光slam的室内立体环境地图构建方法及装置 （武汉城市职业学院）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119573707A

(43)申请公布日2025.03.07

(21)申请号202510057596.7

(22)申请日2025.01.14

(71)申请人武汉城市职业学院

地址430070湖北省武汉市洪山区野芷湖

西路10号

(72)发明人刘康张善军黄晓翔韩旭邹谦

(74)专利代理机构北京绘聚高科知识产权代理事务所(普通合伙)11832

专利代理师张春慧

(51)Int.Cl.

G01C21/00(2006.01)

G01C21/16(2006.01)

G01S17/86(2020.01)

G01S7/48(2006.01)

权利要求书3页说明书12页附图2页

(54)发明名称

基于激光SLAM的室内立体环境地图构建方

法及装置

(57)摘要

CN119573707A本公开提供了一种基于激光SLAM的室内立体环境地图构建方法及装置，本公开对激光数据和IMU数据进行时空同步处理，并对同步后的激光数据进行纠偏或者去畸变处理；之后利用IMU设备静止时刻的数据确定设备坐标系中的重力方向，继而根据重力方向进行特征点的法向向量筛选和聚类处理，得到了候选法向量集合；之后利用去畸后激光数据的特征点的法向向量与候选法向量集合的附属关系、各个特征点与激光雷达