未知环境局部拓扑地图构建方法研究.pdfVIP

2015年IEEE机器人与仿生学会议集珠

海，，2015年12月6‑9日

一种有效的基于激光的未知环境拓扑地图构建方法*

，

—为了尽可能充分和快速地获取未知环境的信息，本还有一些研究人员通过单目相机[6]或多个相机[7],采用

文提出了一种有效的构建未知环境局部拓扑地图的方法。通过诸如SIFT[8]或SURF[9]等视觉技术提取环境信息。本文

激光传感器获得的激光数据成功转换为由贝叶斯规则优化的局重点讨论建图。

部栅格地图，并通过本文改进骨架算法从生成的局部栅

格地图中提取自由区域的骨架。此外，针对先前提取的骨架精

心设计了一套拓扑节点选择规则，生成的节点组被组织成树形通常，[10]栅格地图和[11]拓扑地图被广泛用于表

数据结构。因此，基于未知环境中的激光数据建立了局部拓扑示环境的表示。在栅格地图中，每个单元格被分配

地图。实验结果表明，所方法能够有效揭示机器人环境一个值，表示存在物的概率。栅格地图不仅易于构

的结构。