CN119573709A 基于多分辨率哈希地图的连续时间位姿估计方法 （杭州旗晟智能科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119573709A

(43)申请公布日2025.03.07

(21)申请号202510134674.9

(22)申请日2025.02.07

(71)申请人杭州旗晟智能科技有限公司

地址311200浙江省杭州市萧山区新街街

道建设四路4083号新街科创园C幢

1102室

(72)发明人赵成伟张军峰靳兴来杨森朱世强

(74)专利代理机构杭州汇和信专利代理有限公司33475

专利代理师周竑

(51)Int.Cl.

G01C21/00(2006.01)

G01C21/32(2006.01)

权利要求书2页说明书9页附图3页

(54)发明名称

基于多分辨率哈希地图的连续时间位姿估

计方法

(57)摘要

CN119573709A本方案提供了一种基于多分辨率哈希地图的连续时间位姿估计方法，包括：S1、获取当前时刻移动设备的激光雷达数据；S2、对每一帧激光雷达数据进行拆分并转换为全局坐标系下的全局坐标系激光雷达数据；S3、提取全局坐标系激光雷达数据中的每一帧激光雷达数据的关键点，基于当前帧激光雷达数据的所有关键点的哈希图构建点面残差，基于上一帧激光雷达数据构建当前帧激光雷达数据的位置一致性残差、速度一致性残差并构建优化问题，基于优化问题求解得到对应每一帧激光雷达