CN119573708A 一种分布式多机器人自主协同探索与建图方法 （浙江大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119573708A

(43)申请公布日2025.03.07

(21)申请号202510132183.0

(22)申请日2025.02.06

(71)申请人浙江大学

地址310058浙江省杭州市西湖区余杭塘

路866号

(72)发明人项志宇杨煜

(74)专利代理机构杭州求是专利事务所有限公司33200

专利代理师林超

(51)Int.Cl.

G01C21/00(2006.01)

G01C21/20(2006.01)

权利要求书2页说明书7页附图4页

(54)发明名称

一种分布式多机器人自主协同探索与建图

方法

(57)摘要

CN119573708A本发明公开了一种分布式多机器人自主协同探索与建图方法。包括：探索过程中，每个机器人探索并获取全局子空间状态地图，每个机器人若没有和其他机器人通信，则当前机器人根据自身探索到的全局子空间状态地图进行全局探索路径规划和局部探索路径规划，进而进行自主的局部探索和全局探索；每个机器人若存在和其他机器人通信的情况，则当前机器人根据最新的全局子空间状态地图进行全局探索路径规划以及进行结合回环约束的局部探索路径规划，进而进行协同的局部探索和全局探索；探索完成后再进行分布式协同建图，获得定位建图结果。本发明提高了多机协同感知工作的自主