最优控制极大值原理.pptxVIP

第三章极小值原理及应用;如：燃料最优控制：;若采用经典变分法：;一、定理极小值原理：[时变系统];3、与;2、最优控制;三、几种边界条件得讨论：;;由横截条件:;由x(0)=5代入,得;例2:;解得:;五、极小值原理中哈密顿函数H的性质讨论;2、对于时变系统：;第四节最小值原理在实际中的应用;一、时间最优控制问题;1、问题提出（时变系统）

已知受控系统

并设f和B对X(t)和t连续可微。;应用最小值原理进行问题的求解;则有：j=1，2…r

最优控制u*(t)是使为极小，则：

;我们仅研究正常情况

u*(t)写成符号函数sgn{}形式

则j=1，2…r

向量形式：u*(t)=-sgn{q*(t)}