CN119579404A 一种基于结构光三维重建的点云快速拼接方法 （桂林电子科技大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119579404A

(43)申请公布日2025.03.07

(21)申请号202311132790.4

(22)申请日2023.09.04

(71)申请人桂林电子科技大学

地址541004广西壮族自治区桂林市金鸡

路一号

(72)发明人袁海森黄扬高兴宇张志强

(51)Int.Cl.

G06T3/4038(2024.01)

G06T7/80(2017.01)

G06T17/00(2006.01)

B25J9/16(2006.01)

G01B11/24(2006.01)

权利要求书2页说明书4页附图1页

(54)发明名称

一种基于结构光三维重建的点云快速拼接

方法

(57)摘要

CN119579404A本发明公开了一种基于结构光三维重建的点云快速拼接方法，其方法包括：包裹相位的获取和展开，所述包裹相位的获取和展开包括了四步相移法和三频外插原理；相机标定，所述相机标定包括获取相机图像像素与三维空间物体的坐标映射关系；手眼标定，所述手眼标定包括获取机械臂末端坐标系和三维空间物体的坐标映射关系；点云拼接，所述点云拼接包括了点云粗拼接和点云精拼接；本发明提出的方法通过结构光原理对三维空间物体进行表面信息测量，并通过手眼标定后的点云粗拼接和精拼接，能够快速