CN119579383A 面向重载货物运输的多车协同轨迹规划方法、系统和设备 （北京理工大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119579383A

(43)申请公布日2025.03.07

(21)申请号202510138160.0

(22)申请日2025.02.08

(71)申请人北京理工大学

地址100081北京市海淀区中关村南大街5

号

(72)发明人李国强岳宇张硕王震坡

(74)专利代理机构北京高沃律师事务所11569

专利代理师李领帅

(51)Int.Cl.

G06Q50/40(2024.01)

G06Q10/047(2023.01)

G06Q10/063(2023.01)

G06F30/20(2020.01)

G06F111/04(2020.01)

G06F119/14(2020.01)

权利要求书5页说明书17页附图5页

(54)发明名称

面向重载货物运输的多车协同轨迹规划方

法、系统和设备

(57)摘要

CN119579383A本申请公开了一种面向重载货物运输的多车协同轨迹规划方法、系统和设备，涉及自动驾驶运动规划领域，该方法包括：构建载荷子系统动力学模型和多车子系统动力学模型；构建约束条件；基于载荷子系统动力学模型和载荷子系统安全避障约束，构建载荷子系统的轨迹优化问题，生成载荷子系统的行驶轨迹；基于载荷子系统和多车子系统的运动学耦合关系，生