动态多障碍场景下轮式机器人目标可达性优化算法研究.docxVIP

PAGE1

PAGE1

重庆大学本科学生毕业论文（设计）

PAGE

PAGE2

摘要

随着室内动态多障碍场景中轮式机器人应用需求的增长，针对传统路径规划算法在搜索效率、路径平滑性及动态避障能力上面临的严峻挑战，本文提出一种改进A*融合DWA算法。在A*算法的启发函数中引入动态权重，根据搜索节点的实时位置改变启发函数的权重，并采用三次准均匀B样条曲线进行平滑处理，使得改进后A*算法生成的路径质量与效率均得到了提升；将A*算法融合DWA算法，通过全局路径引导局部规划，同时，将局部路径与全局路径的偏差引入DWA算法的评价函数，再设计模糊控制，通过小车与障碍物、目标