基于人体运动学约束伸手意图预测方法研究.pdfVIP

2015IEEE国际机器人与自动化会议（ICRA）州会议，西雅图，

，至30日

基于内在运动学约束的伸手意图预测

AaronBestick，NinghangHu，GwennEnglebienne，和RuzenaBajcsy

I.引言

预测人类合作者的动作意图在许多人类‑机器人协作

操作任务中非常有用。准确预测人类计划下一步与哪个

体动，可以使协作机器人既适当的帮助，又规

物互

划自己的动作以不干扰人类。

现有的多种方法解决了人类意图预测问题[1]以及

相关的人类活动识别问题[2],[3]。这些方法使用条件随

场

机（C

RFs）来建模人执行特定任务或具有某种意图的

率

概，该概率是人的骨骼姿态、物体相对于人的位置以

及先前行动的函数。然而，这些方法忽略了人的动

作受到其身体内在运动学约束的限制（例如，关节的自

度

由或运动范围有限）。在某些任务中，到达某个物体