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分布式控制策略在掘锚机电控系统中的应用研究

摘要

针对传统掘锚机电控系统集中式架构存在的单点故障风险高、响应延迟大、扩展性不足等问题，本文提出将分布式控制策略应用于掘锚机电控系统。通过构建分层分布式硬件架构，设计多模块协同控制算法，搭建高可靠工业通信网络，实现掘锚机掘进、支护、运输等功能的分布式协同作业。经井下工业性试验验证，该系统平均无故障时间提升至1820小时，截割响应速度缩短42%，支护作业效率提高27%，显著增强了掘锚机在复杂地质条件下的适应性与可靠性，为煤矿智能化掘进提供了关键技术支撑。

关键词

分布式控制；掘锚机；电控系统；煤矿智能化；协同控制

一、引言

1.1研究背景与意义

我国煤炭资源储量丰富，长期以来作为主体能源支撑着国民经济的快速发展。随着浅部煤炭资源逐渐枯竭，煤矿开采深度以每年10-20米的速度向深部延伸，截至2025年底，全国已有超过300对矿井开采深度超过800米。深部开采面临着高地应力、高瓦斯含量、复杂地质构造等极端工况，对掘进装备的安全性、可靠性和智能化水平提出了严苛要求。

掘锚机作为煤矿巷道掘进的核心装备，集截割破碎、锚杆支护、物料运输等功能于一体，其作业效率直接决定了矿井的采掘衔接平衡。传统掘锚机电控系统采用集中式控制架构，所有控制功能依赖单一中央控制器，在复杂工况下暴露出诸多缺陷：中央控制器故障会导致整机瘫痪，单点故障风险极高；控制指令集中处理