家电装配机器人系列编程：Yaskawa Motoman MH5_（8）.路径规划与运动控制.docx

PAGE1

PAGE1

路径规划与运动控制

1.路径规划的基本概念

路径规划是工业机器人运动控制中的重要环节，特别是在家电装配任务中。路径规划的目标是根据任务需求，生成一条从起始点到目标点的最优路径，同时考虑避障、速度、加速度等约束条件。路径规划可以分为全局路径规划和局部路径规划。全局路径规划通常在任务开始前完成，生成从起点到终点的总体路径；局部路径规划则在执行过程中根据实时环境进行调整，以应对动态变化的环境。

1.1全局路径规划

全局路径规划主要涉及以下步骤：

定义任务空间：确定机器人的工作环境，包括起始点、目标点和障碍物的位置。

选择路径规划算法：根据任务需求选择合适的