面向酒坛抓取的仿生机械手的结构设计与分析.pdfVIP

第40卷第6期Vol.40No.6

2022年6月MACHINERYELECTRONICSJune2022

面向酒坛抓取的仿生机械手的结构设计与分析

王俊强，管声启“，李振浩2,于资江1,王静国1,刘文慧2

（1.西安工程大学机电工程学院，陕西西安710048；

2.绍兴市柯桥区西纺纺织产业创新研究院，浙江绍兴312030）

摘要：针对目前坛装酒生产企业中对酒坛的包装、码垛、泥封等工作任务都是由工人独立完成，存在

生产效率低、劳动强度大等特点，设计一种基于仿生学原理的仿生机械手代替人工完成对酒坛的抓取并完

成相应的生产工作。首先，基于酒坛的抓取要求，采用模块化的思想进行确定仿生机械手的抓取方案；然

后，利用SolidWorks软件建立仿生机械手模型，并建立相应的运动学方程；最后，应用MATLAB软