CN119589719A 一种基于hasel驱动器的折纸型水下抓手及参数设计方法 （江苏科技大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119589719A

(43)申请公布日2025.03.11

(21)申请号202510020727.4

(22)申请日2025.01.07

(71)申请人江苏科技大学

地址212000江苏省镇江市梦溪路2号

(72)发明人苏世杰郭春峰李文贤倪恺南超强张建杨书吉

(74)专利代理机构南京苏高专利商标事务所(普通合伙)32204

专利代理师丁静静周雅

(51)Int.Cl.

B25J15/12(2006.01)

B25J19/00(2006.01)

权利要求书2页说明书5页附图6页

(54)发明名称

一种基于HASEL驱动器的折纸型水下抓手及

参数设计方法

(57)摘要

CN119589719A本发明公开了一种基于HASEL驱动器的折纸型水下抓手及参数设计方法，所述折纸型水下抓手包括驱动器组和抓手，抓手包括连接板、弯曲关节、承载骨架和抓取指尖，承载骨架通过弯曲关节连接形成Z字型抓手骨架，弯曲关节的夹角可调节；驱动器组包括若干个单驱动器，单驱动器包括应变薄膜和通电电极，单驱动器之间通过折叠薄膜连接，驱动器组在折叠薄膜处折叠，形成Z字型的折纸结构；抓手的抓手骨架内外两侧均安装驱动器组，应变薄膜位于承载骨架和弯曲关节形成的夹角空间内；当启动