珠宝检测机器人系列编程：KUKA KR AGILUS_2.KUKA KR AGILUS的机械结构解析.docx

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2.KUKAKRAGILUS的机械结构解析

2.1机械臂的基本组成

KUKAKRAGILUS是一款高度灵活的六轴工业机器人，广泛应用于珠宝制造行业。了解其机械结构的基本组成是进行编程和控制的前提。机械臂的基本组成包括以下几个部分：

机身（Base）：机身是机械臂的固定部分，通常安装在工作台上，提供机械臂的稳定支撑。

轴（Axes）：KUKAKRAGILUS有六个轴，每个轴都由一个电机驱动，以实现多自由度的运动。这六个轴分别称为A1、A2、A3、A4、A5和A6。

关节（Joints）：每个轴由一个关节连接，关节的设计决定了机械臂的灵活性和